唐肅宗至德二年十月，遣派特使前往蜀地，恭迎太上皇玄宗東歸。十二月初，太上皇回到咸陽，肅宗備下了天子的車駕，在望賢宮迎候父皇。
太上皇站在望賢宮南樓上，肅宗脫下了黃袍，換上紫袍，遠遠望見南樓，便下馬飛奔向前，在南樓下行大禮。太上皇從樓上下來，輕拍著肅宗，流著眼淚，取過了黃袍，親自為肅宗穿上。肅宗趴伏地上，再三辭讓。太上皇說：「不管是命數還是人心，如今都歸向了你；讓為父可以頤養餘生，就是你的孝道了！」肅宗這才勉強接受。
太上皇不肯居坐正殿，肅宗親扶太上皇進殿，掌膳食的官員將飯食呈上，肅宗試嘗過後，才進獻給太上皇。次日要出發前往行宮，肅宗親為太上皇嫻習馬匹後獻上，還牽著馬頭，步行了好幾步，太上皇加以阻止，肅宗又騎上馬在前面引路，不敢行進在天子所走的馳道上。太上皇告訴身旁的人說：「寡人雖然當了五十年的君王，卻算不上尊貴，現今成了君王的父親，才顯得尊貴呢！」進了玄元殿，太上皇慰問安撫百官後，就往長樂殿，向九廟神主謝罪，痛哭流涕，非常悲慟，久久不能自已。
太上皇當天就移居興慶宮。肅宗多次懇求免除皇位，回到東宮為太子，太上皇都不答應。半個月後，太上皇親至宣政殿，將傳國璽印授與肅宗，肅宗才流著眼淚，正式接下了皇位。
唐玄宗也就是家喻戶曉的唐明皇，他年少時英武多謀，起兵平了韋氏之亂，是匡復李唐宗廟社稷於不墜的中興之主。因有姚崇、宋璟等賢相輔佐，物阜民豐，四海昇平，開創了唐朝第二個盛世——開元之治，直可與太宗時的貞觀之治相媲美。
玄宗在位將近半個世紀，前期能任用賢相良臣，勵精圖治，創造了開元盛世。可惜五十歲以後，開始縱情聲色，荒廢政事，雖未亡國，卻也元氣大傷，大唐從此一蹶不振，走向衰敗，玄宗自己也被迫不得不提前退位。老子有言：「慎終如始，則無敗事」，這是古今不易，放諸四海皆準的定律。玄宗未能領會遵循，徒有善始而無有善終，才落得萬劫不復的地步，不但一世英名付之流水，千秋功過，也只能任由後人來評說了！
