伍子胥是春秋末楚國人，名字叫伍員，父親叫伍奢，哥哥叫伍尚。
伍奢是楚太子建的太傅（輔弼國君之官，也是太子老師），費無忌原為少傅，後來離開太子，侍奉楚平王。平王令費無忌到秦國為太子娶妻，見秦女美好，回國後就勸平王納為妻，而給太子另娶。為此怕平王死後太子殺自己，就不斷離間平王與太子的感情，希望除去太子。
伍奢勸諫平王，不可聽信讒言而疏離骨肉之情，但費無忌變本加厲，更以太子將謀反來讒害太子。平王大怒，囚禁伍奢，並派奮揚去殺太子。奮揚見太子無辜而放走太子，太子逃到宋國。
伍奢有兩個賢能兒子，費無忌怕兩人為父報仇，就以伍奢為人質，對伍奢說：若召來二子即可活，二子不來即死。欲藉此誅殺伍氏父子。
伍尚兄弟明知此乃計謀，去也是父子俱死，但伍尚認為若是為求生而不去，日後又不能雪恥，必為天下人恥笑其不孝，故令伍子胥逃走，以報父仇，自己則去送死。
平王派使者告知伍奢召二子前來時，伍奢回答說：「伍尚為人仁愛，叫他來他必來，子胥為人剛強暴戾卻能忍辱，能成大事，他明知此來是父子一起被擒，勢必不會來。」由此可見為父者如此了解兒子。
伍尚是個仁孝卻不能權變的人，伍子胥剛烈理智，能行權變之道以成大事。可是日後在吳國，吳王夫差猜疑他時，他不知功成身退以避禍，顯然其智並不高，其剛烈性情卻埋下日後的悲劇下場。
伍子胥逃到宋國後，與太子建在宋國遇上華氏之亂，就又一起逃到鄭國，鄭國對他們很友善。
可惜太子建聽信晉頃公之言，欲與晉國裡應外合滅鄭，換取日後晉國幫助自己回楚國當太子。但事情洩漏，被鄭定公得知，於是殺了太子建。
太子建之子名勝，與伍子胥準備到吳國去，沿途夜行晝伏，在昭關幾乎被抓住，有所謂伍子胥一夜急白頭之說。後來得一漁夫相助渡江，終於到達吳國。
在逃亡途中，根據《越絕書》記載：子胥至江上，看見一漁夫，就請他幫助，漁夫知他們非平常人，於是讓他們入船藏伏渡江。
子胥即解下他先人傳留的劍贈與漁者，漁人說：楚平王懸賞千金，如今我怎會不要千金而要只值百金的劍呢？漁者在到達渡口，子胥離開後，即翻覆船，挾匕首自刎而死江水之中，表明無意洩漏消息。
漁者這是憐惜子胥志向，但他必未想到日後子胥對楚國的無情，若知道，他是否仍願助子胥逃脫？情義之人能接受鞭屍自己國君的事嗎？是一大疑問。
子胥抵吳，吳王僚剛剛主政，吳國公子光（諸樊之子）為將，伍子胥靠公子光求見吳王。日後伍子胥看出公子光想要殺吳王以自立，就推薦專諸給公子光，幫助他完成大事，自己與勝則躬耕於鄉野。
再說公子光所以要反叛，是因吳王壽夢，欲傳位給最小兒子季札，季札辭讓，於是傳給長子諸樊；諸樊臨終欲還位季札，季札又辭讓，於是傳位給弟弟餘祭，再傳至弟弟餘昧及其子僚。
公子光認為兄弟相傳後，季札又辭讓，就應由長子諸樊的兒子繼承，餘昧不應傳給兒子僚，而是應傳給自己。於是在五年後刺殺吳王僚，自立為吳王闔廬，召伍子胥為行人（官職），參謀國事。
此時楚平王死，昭王即位，楚國令尹子常殺費無忌，楚人大悅。楚又誅其大臣伯州犁，其孫伯嚭逃到吳國。此後子胥助吳伐楚，連年征戰，楚人再無安寧生活。
伍子胥與申包胥是朋友。伍子胥逃亡時，曾說一定要消滅楚國，申包胥則說一定會保存楚國。
及至吳兵進入楚國國都，昭王逃離，子胥尋昭王，並掘開平王墳，鞭屍三百。包胥逃亡在山中，找人對子胥說：「你是已故平王的臣子，今作出羞辱死人的事，豈不是沒有天道到了極點？」子胥向包胥致歉，並說：「吾日暮途遠，故倒行而逆施之」，顯然是在急於報仇下不顧天理而為。
申包胥向秦國求救，晝夜哭泣，七天七夜不止，感動秦哀公而出兵攻吳救楚。
《史記·吳太伯世家》、《史記·伍子胥列傳》、揚雄《法言·重黎》都有鞭屍說，揚雄還批評子胥「鞭屍籍棺，皆不由德」，指子胥鞭屍，及吳軍攻入楚國後，壞宗廟、搬陳器、奪宗室之女為妻，都是不道德，不合人性的作法。
東漢 趙曄《吳越春秋·闔廬內傳》對掘墓鞭屍更增加了細節：「左足踐腹，右手抉其目，誚之曰：『誰使汝用讒諛之口，殺我父兄，豈不冤哉？』」但有記載，伍子胥是鞭墳，不是鞭屍。若真是鞭屍，則有忠孝不能兩全之嘆。
子胥都自認是倒行逆施，實不知何以仇恨之心如此之盛？而世間冤冤相報又何時能了。
【前期連結】偉大史家司馬遷——孫子吳起列傳（四）