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公元前六三八年夏天，宋襄公出兵討伐親附楚國的鄭國。鄭國向楚國求援，於是楚成王派遣軍隊，直接攻打宋國。襄公聞訊，只好從鄭國撤軍，返回宋國。

十一月，宋、楚兩軍隔泓水（在今河南枳城縣北）對峙。宋軍在泓水北岸已經列好陣勢，而楚軍尚未完全渡河。這時子魚請襄公趕快趁機攻擊楚軍，襄公說：「不行！君子不趁人之危。」

等到楚軍已經渡過了泓水，但隊伍還紛亂未完成列陣。子魚又請求進攻楚軍，襄公說：「還不是進攻的時候。」一直等到楚軍列好了陣勢後，襄公才下令進攻。結果宋軍大敗，襄公大腿還負了傷，身邊的親兵護衛也全部戰死。

襄公戰敗回國後，國人都責怪他，襄公卻說：「古時候君子作戰，是以仁義為本。對受了傷的敵人，不窮追不捨，再次傷害。也不抓捕頭髮花白，上了年紀的老人。更不會憑藉險隘的地形阻擊敵人。寡人雖然是已亡國的商王朝的後人，但絕不攻擊沒有排成陣勢的敵人。」

子魚說：「君上根本不懂作戰。強大的敵人，因地勢險阻而成陣勢，這是上天在幫助我。我們主動阻截攻擊敵人，有何不可？況且眼前強大有力的人，都是我們的敵人，即使是年長老人，擒獲就擒獲了，還管什麼頭髮花白不花白？讓士兵明白在戰場上，退縮是種恥辱，並教授他們作戰的技能，為的就是鼓勵士兵奮勇向前，消滅敵人。那麼受傷卻沒死的敵人，為什麼不能給予二次殺傷？軍隊應該憑藉有利的時機去作戰，鳴金擊鼓是要助長聲勢，鼓舞士氣。既然要把握有利的時機，那麼進攻處於困境的敵人，自然是可以的。聲勢盛大，激起了士兵鬥志，攻擊尚未列好陣勢的敵人，當然也是可以的。」

隔年夏天，宋襄公腿傷發作，加劇惡化，最後不治而亡。

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【前期連結】鑑往知來：司馬子魚與宋襄公